Нюрнберг впервые упоминается в 1050 году как Nuorenberc (Скалистая гора) в нем. Sigena-Urkunde (справка об освобождении крепостной Сигены) короля Генриха III. Результаты раскопок говорят о том, что поселение на месте современного Нюрнберга было значительно раньше 1000 года.

Благодаря стратегически выгодному расположению на скалистом холме, доминирующем над достаточно плоской равниной, Нюрнбергский замок (впервые упоминается в 1105 году) стал укрепленной резиденцией немецких королей и имел большое значение для всей Империи. В 1140 началось расширение замка при Конраде III, завершенное в 1180 Фридрихом I (Барбароссой).

На землях южнее замка селились служители замка и торговцы, образуя основу будущего города.

Ещё одной причиной для возрастающего значения города были паломничества к мощам Святого Себальда, жившего отшельником в лесу у Нюрнберга и умершего в приблизительно в 1070 году. Над его гробом в 1230—1273 годах была построена первая большая церковь города — Церковь Святого Себальда.

Нюрнберг стал известным, благодаря проходившему в нём Нюрнбергскому процессу (1945-1946 гг.), на котором получили свой приговор главные нацистские преступники.